主要探讨保持CCD和伺服电机等组成的实时随动系统,保持工作台在稳定状态的工作方式,其作用相当于一个二自由度角位置陀螺仪.由保持CCD的一场图像计算出梯度阈值,一帧图像就可以粗划天空界线、提取边界,对边界点用综合判别式识别水岸界线(近似水平线),得到水平和俯仰角偏差.调整水平和俯仰倾角偏差在±0.35°以内.这样目标CCD在搜寻漂浮污染物过程中采集到的一系列图像匹配时,可避免波浪作用产生偏角(致使匹配时旋转坐标)导致计算量增加.硬件主要由两片EPM9320和一片TMS320C6201及相关电路组成,利用FPGA和DSP的各种优势,大大提高了运行速度,实现了实时处理,在试验中达到了预计效果.
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