秦昌骏
,
马培荪
,
姚沁
功能材料与器件学报
doi:10.3969/j.issn.1007-4252.2004.02.021
介绍了一种形状记忆合金驱动的微型轮式蠕动机器人.它采用轮式移动结构,重点分析了刚/弹耦合式SMA驱动器和轮式移动机构的设计.微型机器人采用刚/弹耦合式SMA驱动器仿生蠕动输出力和位移,刚/弹耦合机构显著增大了微型机器人的前进步距,车轮逆向锁定机构控制了运动方向,确保了车轮滚动前进,实现了较高速度的运动.
关键词:
微型移动机器人
,
形状记忆合金
,
驱动器
,
刚/弹耦合
