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用磁流变阻尼器控制异构双腿机器人的仿真研究

谢华龙 , 丛德宏 , 王斌锐 , 徐心和

功能材料

介绍了磁流变阻尼器在异构双腿行走机器人中的新应用.首先给出了仿生腿选用MR阻尼器的依据,建立了修正的Sigmoid阻尼器模型;然后对阻尼器安装位置进行了优化;最后对BRHL进行了步态跟随优化及迭代学习控制仿真.结果表示,基于MR阻尼器控制的仿生腿能够很好的实现对人工腿的步态跟随,具有较好的仿人特性.

关键词: 磁流变阻尼器 , 异构双腿行走机器人 , 仿生腿 , 步态跟随 , 迭代学习控制