苗新刚
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汪苏
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李晓辉
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彭新改
材料科学与工艺
为了提高大型相贯线焊接构件在使用机器人做埋弧多层多道焊接时的示教和焊接效率,提出了一种焊道轨迹规划方法.设计了一种焊缝填充策略,即各焊层的焊接高度一致,每层中的焊道数与所在层数相同,所有焊道的横截面积相等;推导出多层多道焊的焊道轨迹规划公式,对第二层的第一道焊缝进行示教一次,其余焊道的轨迹即可通过公式求出;按照焊缝搭接的原则,对每个焊道的起弧点的位置进行规划,并详细设计了搭接轨迹的方案.仿真结果显示,该方法能够满足多层多道焊缝填充规划的要求,为机器人焊接时的离线编程提供了理论基础.
关键词:
相贯线
,
填充策略
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多层多道焊
,
轨迹规划
王涛
功能材料与器件学报
机器手臂轨迹规划中采用直线插补法容易产生尖角,从而导致轨迹的平滑性欠佳.在分析了空间直线插补和圆弧插补算法的基础上提出了一种"基于空间圆弧连接的均值连续空间直线插补算法",即用空间圆弧来过渡两条相邻直线,消除尖角.同时提出了"拟合度"的概念,通过对拟合度的不断调整来确定最优的空间圆弧,并确定对应的圆心和半径.通过在Matlab环境下对该算法的仿真,验证了该算法在机器手臂轨迹规划当中的可行性.
关键词:
插补算法
,
笛卡尔空间
,
轨迹规划
,
Matlab仿真
尹纪龙
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沈景凤
,
章志东
玻璃钢/复合材料
本文针对复合材料回转体类构件,提出了回转体构件自动铺丝轨迹规划算法.应用管道的数学模型,建立了基于三次样条插值的自动铺丝轨迹规划模型.首先探讨了通过三次样条插值对芯模中心线方程的求取,进而建立芯模参数曲面方程,最后提出适用于回转体类构件的铺丝路径生成算法.应用本文的研究成果,在MATLAB中完成实例验证.结论表明,该算法生成的铺丝轨迹能够满足实际铺丝的工艺要求和工程需要.
关键词:
复合材料
,
自动铺丝
,
轨迹规划
,
三次样条插值
