马鑫
,
魏仲慧
,
何昕
,
于国栋
液晶与显示
doi:10.3788/YJYXS20163109.0889
为了解决传统算法中弹痕图像深度特征信息丢失的问题，本文提出一种能够计算出弹痕图像深度特征参数信息的三维点云图像特征提取算法.该方法根据棱线斜率变化从局部极值点中找到特征点，运用线性拟合法构建三角形对特征参数值进行计算，确定弹痕特征参数值的相似范围，通过利用相似范围对未知弹头进行判别，实现弹痕和枪的一致性确认.实验结果表明：所提出的算法在现有样本的条件下，弹痕比对的正确识别率达到90％以上，单组弹痕数据的转换、特征提取和参数计算共用时32．7 s.算法满足弹痕比对需求，可以对后续弹痕比对提供可信依据，具有一定的理论价值和实用意义.
关键词:
枪弹痕
,
深度特征信息
,
点云
,
斜率
,
相似范围
武永盛
,
王天琪
,
李亮玉
,
李金钟
,
杜博宇
材料科学与工艺
doi:10.11951/j.issn.1005-0299.20160369
为提高复合材料预制件缝合机器人的灵活性与加工柔性,针对缝合机器人自动路径规划问题,研究了基于三维光栅扫描技术的曲面复合材料缝合机器人视觉接缝提取技术.针对三维扫描摄像机视场固定的特点,对摄像机进行标定实验,改进传统的手眼标定方法,提出一种用于求解手眼关系矩阵的四点标定新方法,建立了机器人坐标系与摄像机坐标系的位姿映射关系.经过手眼关系标定,三维光栅扫描仪采样得到的缝合预制件点云数据可转化为机器人坐标系下的点云数据坐标.进一步对采集的预制件点云数据进行接缝中心线提取,提出了一种缝合轨迹及姿态规划算法,采用三次多项式对接缝中心线进行空间曲线拟合,采用最小二乘法对缝合微切平面进行平面拟合,完成机器人操作空间前进矢量及接近矢量的计算.最后,将规划结果应用于缝合机器人的离线编程仿真与实验中.实验结果表明,该系统精度高,线迹成型良好,可以满足机器人缝合系统的要求.
关键词:
接缝提取
,
手眼关系
,
点云
,
路径规划
,
缝合机器人
